메가 슬롯 Isaac Sim | 메가 슬롯 GPU 솔루션

메가 슬롯 Isaac Sim은 무엇입니까?

NVIDIA ISAAC SIM은 Omniverse 플랫폼을 기반으로 한 로봇 시뮬레이션 응용 프로그램입니다. 동시에 합성 데이터 생성 도구입니다.
로봇과 같은 모델에서 자산을 사진으로 구축하여 내비게이션 및 운영을 시뮬레이션하기 위해 Omniverse로 구축 된 Photorealistic Virtual Space (Digital Twin)로 자산을 가져올 수 있습니다. AI 기반 로봇 개발, 테스트 및 관리에 이상적이며 로봇을 도입하는 데 관련된 비용과이를 구현하는 데 필요한 시간을 줄이는 데 효과적입니다.

메가 슬롯 ISAAC SIM 다이어그램

메가 슬롯 ISAAC SIM의 특징

현실적인 시뮬레이션

메가 슬롯 ISAAC SIM은 PhysX를 사용하여 고급 물리 시뮬레이션, 실시간 광선 추적 및 RTX GPU를 사용한 경로 추적 및 MDL 자료 정의를 사용한 실제 렌더링을 사용한 경로 추적을 사용하여 고급 물리 시뮬레이션을 제공합니다.

광범위한 응용 프로그램을위한 모듈 식 아키텍처

단일 시뮬레이터를 사용하면 모든 로봇 공학 시뮬레이션 문제를 해결하기가 어렵습니다. 메가 슬롯 Isaac SIM은 운영, 내비게이션 및 교육 데이터 합성을 포함하여 가장 일반적인 로봇 공기 사용 사례를 수용하도록 제작되었습니다. 또한 모듈 식이기 때문에 도구를 사용자 정의하여 다양한 새로운 사용 사례로 확장 할 수 있습니다.

원활한 연결 및 상호 운용성

메가 슬롯 ISAAC SIM은 핵 데이터베이스 및 커넥터를 사용하여 통합 OpenUSD 환경에서 로봇 모델을 가져오고 빌드 할 수 있습니다.
로봇의 두뇌를 Isaac SDK 및 ROS/ROS2 인터페이스, 전체 기능을 갖춘 파이썬 스크립트 및 로봇 및 환경 모델을 가져 오기위한 플러그인으로 가상 세계에 쉽게 연결하십시오.

이미지 분류 및 객체 감지 모델 교육을위한 복합 데이터 생성

인식 모델 교육에는 엄청난 양과 유형의 데이터 세트가 필요합니다. 충분한 데이터 세트를 수집하는 것은 비용이 많이 들고 시간이 많이 걸리며 때로는 위험하며 때로는 불가능할 수 있습니다. Nvidia Isaac Sim의 합성 데이터 생성 기능을 통해 개발자는 자체 교육 작업을 수행 할 수 있습니다. 합성 데이터는 프로젝트 초기에 개념 증명을 주도하고 ML 워크 플로우를 확인하는 데 사용될 수 있습니다. 개발주기 후반에 합성 데이터를 사용하여 실제 데이터를 보강하여 운영 모델의 교육 시간을 줄일 수 있습니다. NVIDIA ISAAC SIM에는 도메인 무작위 배정이 내장되어있어 질감, 색상, 조명 및 배치를 변경할 수 있습니다. 또한 경계 상자, 깊이 및 세분화와 같은 다양한 데이터 유형을 지원합니다. 데이터 세트는 Kitti 형식으로 출력 할 수 있으므로 NVIDIA의 Taotool 키트를 쉽게 사용할 수 있습니다.

작동 시뮬레이션

로봇의 주요 응용 프로그램 중 하나는 객체를 식별하고 들어 올려 움직이는 조작기입니다. 현대 공장 및 창고 환경에서는 조작기를 사용하여 재료를 운반하고 정렬하여 작업 효율성과 처리량을 크게 향상시킬 수 있습니다. 메가 슬롯 ISAAC SIM은 용기 채우기 및 스태킹과 같은 일반적인 작업의 예를 통합합니다. 이 파이썬 기반 샘플도 수정 및 사용자 정의 작업에 사용할 수도 있습니다. UR10, Frank Emika Panda (Leonardo) 및 저렴한 Dofbot과 같은 조작자 로봇을 지원하여 프로젝트를 제대로 진행하는 데 도움이됩니다.

탐색 시뮬레이션

자율 모바일 로봇은 환경의 A 지점에서 B 지점으로 이동해야합니다. 이것은 내비게이션 스택으로 가능합니다. Nvidia Isaac Sim은 로봇 내비게이션 기능의 개발 및 테스트를 지원합니다. ROS Navigation Stack 사용 방법에 대한 포괄적 인 샘플이있어 Nvidia Carter Robots가 창고를 통해 자율적으로 움직일 수 있습니다. 마찬가지로 Carter에서 실행되는 Isaac SDK Navigation Stack 도이 예 중 하나를 사용하여 쉽게 실행됩니다.

메가 슬롯 Isaac SIM으로 로봇 또는 자산 가져 오기

로봇 모델과 같은 자산을 로봇 공학 시뮬레이터로 가져 오는 것은 훈련 및 테스트 시나리오 준비에 중요한 작업이자 주요 과제입니다. Omniverse의 커넥터 기능을 활용하여 메가 슬롯 Isaac Sim은 주요 제품 설계 형식을 지원합니다. URDF 가져 오기 도구는 여러 로봇 모델에서 테스트되었습니다. Onshape에서 직접 CAD 파일을 가져 오는 것 외에도 사후 처리 된 최소한의 단계 파일에서 가져올 수도 있습니다.
Hapenet을 지원하는 메가 슬롯 Isaac Sim을 사용하면 다양한 환경에 자산을 쉽게 추가 할 수 있습니다. Shapenet 가져 오기 도구를 사용하면 엄청난 양의 3D 자산에 액세스 할 수 있습니다.